Salut les amis !
Ce coup-ci promis l'article ne sera ni acide, ni désabusé ;) Je vais vous parler un peu de mon projet actuel !
Comme vous le savez peut être, je travaille actuellement sur l'implémentation d'un papier de recherche nommé SIMBICON.
Pour ce faire, je travaille avec le moteur physique ODE (Open Dynamics Engine) permettant en gros de modéliser des systèmes physiques pouvant être soumis à la gravité, et par là même à tout ce qui s'y rapporte (frottements, poids, forces, ...)
Le papier décrit une technique permettant de contrôler un bipède en utilisant un système de "régulateur proportionnel dérivé" pour maintenir son équilibre tout au long d'un mouvement de locomotion (marche, course, ...). Celui-ci permet, en définissant par exemple en angle cible, de fournir le moment adapté afin d'atteindre cet angle cible sans "à-coup". En gros, plus on se rapproche de la cible, plus on réduit la force appliquée au membre du bipède afin de ne pas se retrouver avec un mouvement oscillant à l'infini autour de l'angle cible.
Voici donc ce principe appliqué à un bipède en 2D, vous remarquerez que celui-ci n'a ni bras, ni tête. Cela est tout à fait normal. En effet, la majeure partie de l'équilibre se fait grâce à notre torse, il n'est donc pas nécessaire pour ce premier cas en 2D d'implémenter un corps complet. Voici une petite vidéo illustrant plusieurs styles de locomotion (désolé pour la mauvaise qualité, et la durée faussée, la vidéo ayant été accélérée mais non raccourcie suite à un problème technique involontaire ^^). Elle ne dure en fait que 1 minute environ aux lieu des 10 annoncées :
Enfin voici quelques test de modélisation de corps humain en 3D pour la deuxième partie du projet que je suis en train de finaliser. Ce sont simplement quelques tests de chute servant à vérifier la bonne définition des limites articulaires :
Et ça c'est juste que je me suis ennuyé en fin de journée, du coup ce pauvre bipède a quelque peu souffert, mais vous remarquerez le réalisme du contact avec le sol !
à très bientôt,
je vais essayer de ne plus passer mes journées à torturer mon bipède promis ! :)
Ce coup-ci promis l'article ne sera ni acide, ni désabusé ;) Je vais vous parler un peu de mon projet actuel !
Comme vous le savez peut être, je travaille actuellement sur l'implémentation d'un papier de recherche nommé SIMBICON.
Pour ce faire, je travaille avec le moteur physique ODE (Open Dynamics Engine) permettant en gros de modéliser des systèmes physiques pouvant être soumis à la gravité, et par là même à tout ce qui s'y rapporte (frottements, poids, forces, ...)
Le papier décrit une technique permettant de contrôler un bipède en utilisant un système de "régulateur proportionnel dérivé" pour maintenir son équilibre tout au long d'un mouvement de locomotion (marche, course, ...). Celui-ci permet, en définissant par exemple en angle cible, de fournir le moment adapté afin d'atteindre cet angle cible sans "à-coup". En gros, plus on se rapproche de la cible, plus on réduit la force appliquée au membre du bipède afin de ne pas se retrouver avec un mouvement oscillant à l'infini autour de l'angle cible.
Voici donc ce principe appliqué à un bipède en 2D, vous remarquerez que celui-ci n'a ni bras, ni tête. Cela est tout à fait normal. En effet, la majeure partie de l'équilibre se fait grâce à notre torse, il n'est donc pas nécessaire pour ce premier cas en 2D d'implémenter un corps complet. Voici une petite vidéo illustrant plusieurs styles de locomotion (désolé pour la mauvaise qualité, et la durée faussée, la vidéo ayant été accélérée mais non raccourcie suite à un problème technique involontaire ^^). Elle ne dure en fait que 1 minute environ aux lieu des 10 annoncées :
Enfin voici quelques test de modélisation de corps humain en 3D pour la deuxième partie du projet que je suis en train de finaliser. Ce sont simplement quelques tests de chute servant à vérifier la bonne définition des limites articulaires :
Et ça c'est juste que je me suis ennuyé en fin de journée, du coup ce pauvre bipède a quelque peu souffert, mais vous remarquerez le réalisme du contact avec le sol !
à très bientôt,
je vais essayer de ne plus passer mes journées à torturer mon bipède promis ! :)
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3 commentaires:
Wouahh, ça en jete ! bravo ;)
Eeeuuhh. Aïe? :)
Héhé merci Telect ;)
Mouarf pauvre Sam :P J'aurai du mettre un avertissement pour toi, mais encore j'ai pas mis de bruitages ;) huhu
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